*~ㄈㄈ~*

step1:準備材料

首先到thingiverse 下載圖檔

http://www.thingiverse.com/thing:1015238

列印出來 注意這邊的零件都不需要使用黏附平台與支撐材

大部分都只要印一個 但是EBA_01.00.003_link 要印3個,EBA_01.00.009_servo_plate要印兩2個

把零件都印出來

螺絲帽的地方建議是平的,在step2的時候會說明

m3 x 30螺絲與螺母約10顆 (m3表示半徑3公分 長度30公分)

m3 x 18螺絲與螺母約 10顆

伺服馬達3個

raspberry pi 一台

step2:組裝

再組裝前會發現EBA_01.00.004_forward_drive_arm左右邊有個凹槽,作者很用心地先將放置伺服馬達的指針位置先設計好了

因為在之後組裝EBA_01.00.001 與EBA_01.00.002_vertical_drive_arm 的時候會發現先鎖左邊右邊的鎖不到先鎖右邊的左邊的鎖不到的情況

所以先將螺絲鎖好後再將指針安裝上去,若螺絲頭太大或是圓的可能會造成指針沒有位置放置,完成後就像下面這樣。

step3 用raspberry pi 控制伺服馬達

我們透過ssh連線到已經註冊noip的raspberry pi 如果您不清楚noip是甚麼 請參考另一篇 raspberry pi 如何安裝noip

樹梅派安裝好後參考http://p501lab.blogspot.tw/2014/07/raspberry-pi-gpio.html 接線與程式

我個人有點不太懂為甚麼GPIO.start 要設成7.5,

反正這裡7.5就是指90度 2.5是0度 12.5是指180度 詳細請參考http://razzpisampler.oreilly.com/ch05.html

然後我們寫第一個功能autohome.py

p.ChangeDutyCycle為轉到90度

sudo nano autoHome.py

import RPi.GPIO as IO
import time
IO.setwarnings(False)
IO.setmode (IO.BCM)
IO.setup(18,IO.OUT)
p = IO.PWM(18,50)
p.start(7.5)
p.ChangeDutyCycle(7.5)
time.sleep(1)

CTRL+O 保存,CTRL+X離開

如果您覺得文字編輯器很難用想用IDE開發 請參考另一篇文章 raspberry pi 安裝eclipse

到這裡您已經可以用網域名稱ssh到我們的樹梅派上,並且可以讓他執行autoHome.py,沒有靠藍芽或者紅外線來控制而是透過網際網路來操作